#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "stm32f10x.h"
typedef struct {
    float kp;       // 比例系数
    float ki;       // 积分系数
    float kd;       // 微分系数
    float integral; // 积分项
    float prevError; // 上一次误差
    float output;   // 输出值
    float maxOutput; // 最大输出限制
    float minOutput; // 最小输出限制
} PID_TypeDef;
void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float kp, float ki, float kd);    // 初始化PID
float PID_Compute(PID_TypeDef *pid, float currentValue,float setpoint);    // PID计算   
int P_Yuntai(PID_TypeDef *pid,int error,int currentValue);// 云台PID计算
#endif
